Merhaba arkadaşlar. Bu yazımızda “Sumo Robot nedir, nasıl yapılır?” konularından bahsedeceğiz.

Sumo Robotu yaptıktan sonra çizgi izleyen robot yapmanızı da tavsiye ederiz 🙂 >>>>Robot yapmaya devam edin, çizgi izleyen robot yapın !
Ayrıca 3 boyutlu yazıcı ile robot kol yapımını da inceleyebilirsiniz >>>>Android kontrollü robot kol projesini hemen yapın !

Sumo Robot Nedir?

Sumo ismi Japonya’nın geleneksel güreşi olan Sumo güreşinden gelmektedir. Sumo Robot, otonom olarak başka bir robotla mücadele etme amacında olan robot tipidir. Müsabakalar “dohyo” adı verilen yuvarlak bir sahada gerçekleşir. Dohyo’nun dışına çıkan robot yarışmayı kaybeder.

Yarışmalarda boyut ve ağırlıklarına göre ayrılan kategoriler vardır :

Sumo Robot Kategorileri

Biz bu yazımızda bir sumo robot projesi yaparken nelere ihtiyaç duyulduğunu ve çalışma mantığını aktarmaya çalışacağız. Uygulamamızdaki robot herhangi bir yarışma için tasarlanmamış olup sadece öğretici içerik niteliğindedir.

Arduino ile Mini Sumo Robot Yapımı

Sumo Robot Malzemeleri

Sumo Robot Devresi

 

Sumo Robot Devre Şeması

 

Sumo robotlarda gövde tasarımı çok önemlidir. Yarışmalarda kurallar gereği rakip robota ve sahaya zarar verecek parçalar kullanılamaz. Gövdede kullanılan malzemeler ve robottaki yerleri ağırlık merkezi açısından önem taşır. Robotun ağırlık merkezi doğru ayarlanmadığı takdirde sahadan savrulması kolay olacaktır. Bunun haricinde gövdeye uygun motor tercihi yapılmalıdır. Motor tercihi yaparken ihtiyacımız olan devir ve tork değerlerini belirleyip kullanılan gövdeye göre seçmek faydalı olacaktır.

Sensörler

Robotun algoritmayı kurabilmesi için sensörlere ihtiyacı vardır. Ne tür sensör kullanacağımız, kaç adet kullanacağımız bize kalmış. Malzeme listesinde de gördüğünüz üzere rakip robotu algılamak için 2 adet kızılötesi Sharp sensör kullandık. Biri robotun önüne, biri de sağına bakıyor. Böylelikle önde veya sağda bir cisim algılanmıyorsa robot kendi etrafında dönerek aramaya başlıyor. Siz kendi yaptığınız robotunuzda sensör sayısını yükseltebilir, sensörleri farklı şekilde yerleştirebilirsiniz.

Ayrıca robot Dohyo’nun siyah ve beyaz renklerden oluşan alanını algılayabilsin diye 2 adet çizgi sensörüne sahip. Dohyo’nun sınırlarında olan beyaz çizgiye geldiğinde sahanın dışına çıkmamak için bu sensörleri kullanmaktayız.

Gövde Montajı

Arduino Programı

#define OnSensor 3
#define SolSensor 2
#define SagCizgi 4
#define SolCizgi 5

#define MotorR1 7
#define MotorR2 6
#define MotorL1 9
#define MotorL2 8


void setup() {

  pinMode(OnSensor, INPUT);
  pinMode(SolSensor, INPUT);
  pinMode(SagCizgi, INPUT);
  pinMode(SolCizgi, INPUT);

  pinMode(MotorR1, OUTPUT);
  pinMode(MotorR2, OUTPUT);
  pinMode(MotorL1, OUTPUT);
  pinMode(MotorL2, OUTPUT);
  
  //Serial.begin(9600);

  while(digitalRead(OnSensor) == 1);
 
}

void loop() {

 
  if(digitalRead(SagCizgi) == 0 && digitalRead(SolCizgi) == 0){

    if(digitalRead(OnSensor) == 0 && digitalRead(SolSensor) == 1){
      ileri();
    }
    if(digitalRead(OnSensor) == 1 && digitalRead(SolSensor) == 0){
      sol();
    }
    if(digitalRead(OnSensor) == 1 && digitalRead(SolSensor) == 1){
      ileri();
    }
    
  }
  else{

    geri();
    delay(1000);
    sol();
    delay(400);
    
  }
  
}

void ileri(){
    digitalWrite(MotorR1, HIGH);
    digitalWrite(MotorR2, LOW);

    digitalWrite(MotorL1, HIGH);
    digitalWrite(MotorL2, LOW);
  
}

void geri(){
    digitalWrite(MotorR1, LOW);
    digitalWrite(MotorR2, HIGH);

    digitalWrite(MotorL1, LOW);
    digitalWrite(MotorL2, HIGH);
  
}

void sol(){
    digitalWrite(MotorR1, HIGH);
    digitalWrite(MotorR2, LOW);

    digitalWrite(MotorL1, LOW);
    digitalWrite(MotorL2, HIGH);
  
}

void sag(){
    digitalWrite(MotorR1, LOW);
    digitalWrite(MotorR2, HIGH);

    digitalWrite(MotorL1, HIGH);
    digitalWrite(MotorL2, LOW);
  
}

Evet arkadaşlar, böylelikle bir projemizi daha tamamlamış olduk. Bir başka projede görüşmek üzere.

17 Yorumlar

  1. merhaba. bu sumo robotunuz. kodu degerlendim. hata vermedi. motor ve sharp ve cny70
    calismadi. motorlar donuyor. sharp ve sensor calismadi?
    sizce ne olur. bide bu robot govdesi. motor surucu. almak. isterdim.ilk önce paranizi. alacaksiniz.
    sonra. bu dediklerimi. yolarsiniz. isvecten. selamlar. umarim cevap verirsiniz

  2. merhaba hocam ben videoda anlattığınız şekilde hepsini uyguladım ancak robot çalışıyor ama yinede çizgi dışına çıkıyor ve paletleri taktığım zaman ise çok yavaş ilerliyor geri dönerseniz çok iyi olur teşekkürler

    • Merhaba, paletin montajını tekrar kontrol edebilir misiniz? Sürtünmeden kaynaklı yavaşlıyor olabilir. Bunun haricinde motorların hızları az geldiyse biraz daha arttırabilirsiniz. Çizgi dışına çıkma konusunda ise, çizgi sensörlerinin doğru çalıştığını kontrol edebilir misiniz?

  3. Merhaba ben 6. SINIF ÖĞRENCİSİYİM SİZİN KAYNAKLARINIZDAN YARARLANARAK SUMO ROBOTU YAPACAĞIM VE TÜBİTAK İÇİN Bİ PROJE YAPACAĞIM FAKAT GÖLSELLİ DEVRELERİ PEK ANLAYAMADIM. LÜTFEN DAHA DETAYLI BİR VİDEO DAHA ÇEKEBİLİRMİSİNİZ NOT:SİZİN SATIŞA SUNDUĞUNUZ MALZEMELERİ TEMİN EDECEĞİM.
    BANA VİDEOLARIMIN YORUM KISMINDAN ULAŞABİLİRSİNİZ https://www.youtube.com/channel/UCovhqBql8LZNtCtir1nkzSw

  4. Merhaba geçen günlerde sitenizden Arduino Nano 328 (klon) isimli kartı aldım fakat şuan karta kodları yükleyemiyorum bana hata veriyor kodlarım doğru olmsına rağmen bu oluyor ayrıca tools kısmında com3 şeklinde de port gözüküyor lütfen yardımcı olun.

CEVAP VER

Please enter your comment!
Please enter your name here