Merhaba arkadaşlar. Bu yazımızda “Sumo Robot nedir, nasıl yapılır?” konularından bahsedeceğiz.

Sumo Robotu yaptıktan sonra çizgi izleyen robot yapmanızı da tavsiye ederiz 🙂 >>>>Robot yapmaya devam edin, çizgi izleyen robot yapın !
Ayrıca 3 boyutlu yazıcı ile robot kol yapımını da inceleyebilirsiniz >>>>Android kontrollü robot kol projesini hemen yapın !

Sumo Robot Nedir?

Sumo ismi Japonya’nın geleneksel güreşi olan Sumo güreşinden gelmektedir. Sumo Robot, otonom olarak başka bir robotla mücadele etme amacında olan robot tipidir. Müsabakalar “dohyo” adı verilen yuvarlak bir sahada gerçekleşir. Dohyo’nun dışına çıkan robot yarışmayı kaybeder.

Yarışmalarda boyut ve ağırlıklarına göre ayrılan kategoriler vardır :

Sumo Robot Kategorileri

Biz bu yazımızda bir sumo robot projesi yaparken nelere ihtiyaç duyulduğunu ve çalışma mantığını aktarmaya çalışacağız. Uygulamamızdaki robot herhangi bir yarışma için tasarlanmamış olup sadece öğretici içerik niteliğindedir.

Arduino ile Mini Sumo Robot Yapımı

Sumo Robot Malzemeleri

Sumo Robot Devresi

 

Sumo Robot Devre Şeması

 

Sumo robotlarda gövde tasarımı çok önemlidir. Yarışmalarda kurallar gereği rakip robota ve sahaya zarar verecek parçalar kullanılamaz. Gövdede kullanılan malzemeler ve robottaki yerleri ağırlık merkezi açısından önem taşır. Robotun ağırlık merkezi doğru ayarlanmadığı takdirde sahadan savrulması kolay olacaktır. Bunun haricinde gövdeye uygun motor tercihi yapılmalıdır. Motor tercihi yaparken ihtiyacımız olan devir ve tork değerlerini belirleyip kullanılan gövdeye göre seçmek faydalı olacaktır.

Sensörler

Robotun algoritmayı kurabilmesi için sensörlere ihtiyacı vardır. Ne tür sensör kullanacağımız, kaç adet kullanacağımız bize kalmış. Malzeme listesinde de gördüğünüz üzere rakip robotu algılamak için 2 adet kızılötesi Sharp sensör kullandık. Biri robotun önüne, biri de sağına bakıyor. Böylelikle önde veya sağda bir cisim algılanmıyorsa robot kendi etrafında dönerek aramaya başlıyor. Siz kendi yaptığınız robotunuzda sensör sayısını yükseltebilir, sensörleri farklı şekilde yerleştirebilirsiniz.

Ayrıca robot Dohyo’nun siyah ve beyaz renklerden oluşan alanını algılayabilsin diye 2 adet çizgi sensörüne sahip. Dohyo’nun sınırlarında olan beyaz çizgiye geldiğinde sahanın dışına çıkmamak için bu sensörleri kullanmaktayız.

Gövde Montajı

Arduino Programı

#define OnSensor 3
#define SolSensor 2
#define SagCizgi 4
#define SolCizgi 5

#define MotorR1 7
#define MotorR2 6
#define MotorL1 9
#define MotorL2 8


void setup() {

  pinMode(OnSensor, INPUT);
  pinMode(SolSensor, INPUT);
  pinMode(SagCizgi, INPUT);
  pinMode(SolCizgi, INPUT);

  pinMode(MotorR1, OUTPUT);
  pinMode(MotorR2, OUTPUT);
  pinMode(MotorL1, OUTPUT);
  pinMode(MotorL2, OUTPUT);
  
  //Serial.begin(9600);

  while(digitalRead(OnSensor) == 1);
 
}

void loop() {

 
  if(digitalRead(SagCizgi) == 0 && digitalRead(SolCizgi) == 0){

    if(digitalRead(OnSensor) == 0 && digitalRead(SolSensor) == 1){
      ileri();
    }
    if(digitalRead(OnSensor) == 1 && digitalRead(SolSensor) == 0){
      sol();
    }
    if(digitalRead(OnSensor) == 1 && digitalRead(SolSensor) == 1){
      ileri();
    }
    
  }
  else{

    geri();
    delay(1000);
    sol();
    delay(400);
    
  }
  
}

void ileri(){
    digitalWrite(MotorR1, HIGH);
    digitalWrite(MotorR2, LOW);

    digitalWrite(MotorL1, HIGH);
    digitalWrite(MotorL2, LOW);
  
}

void geri(){
    digitalWrite(MotorR1, LOW);
    digitalWrite(MotorR2, HIGH);

    digitalWrite(MotorL1, LOW);
    digitalWrite(MotorL2, HIGH);
  
}

void sol(){
    digitalWrite(MotorR1, HIGH);
    digitalWrite(MotorR2, LOW);

    digitalWrite(MotorL1, LOW);
    digitalWrite(MotorL2, HIGH);
  
}

void sag(){
    digitalWrite(MotorR1, LOW);
    digitalWrite(MotorR2, HIGH);

    digitalWrite(MotorL1, HIGH);
    digitalWrite(MotorL2, LOW);
  
}

Evet arkadaşlar, böylelikle bir projemizi daha tamamlamış olduk. Bir başka projede görüşmek üzere.

41 Yorumlar

  1. merhaba. bu sumo robotunuz. kodu degerlendim. hata vermedi. motor ve sharp ve cny70
    calismadi. motorlar donuyor. sharp ve sensor calismadi?
    sizce ne olur. bide bu robot govdesi. motor surucu. almak. isterdim.ilk önce paranizi. alacaksiniz.
    sonra. bu dediklerimi. yolarsiniz. isvecten. selamlar. umarim cevap verirsiniz

    • öncelikle yorumu tam anlamadım ama lityum pil takmak istiyorsan zaten kalem boyutu bulamazsın,küçük bir ihtimal dönüştürücü kap olabilir ama aliexpress gibi yerlerde var genelde

  2. merhaba hocam ben videoda anlattığınız şekilde hepsini uyguladım ancak robot çalışıyor ama yinede çizgi dışına çıkıyor ve paletleri taktığım zaman ise çok yavaş ilerliyor geri dönerseniz çok iyi olur teşekkürler

    • Merhaba, paletin montajını tekrar kontrol edebilir misiniz? Sürtünmeden kaynaklı yavaşlıyor olabilir. Bunun haricinde motorların hızları az geldiyse biraz daha arttırabilirsiniz. Çizgi dışına çıkma konusunda ise, çizgi sensörlerinin doğru çalıştığını kontrol edebilir misiniz?

        • alan ile ile alakalı olabilirmi.Robota göre küçük kalmış olabilir ve robot önce başladığı işi bitrmeye hedefli olabileceği için dışarı çıkabilir.

    • şimdi birsürü neden olabilir
      1-motor lehimi yanlış olabilir
      2-motor içindeki bakır yerinden kaymış olabilir
      3-motor sürücü bozulmuş,yanmış olabilir
      4-bağlantıların yanlış olabilir
      5-bir kablo iletkenliğini yitirmiş yada içten kopmuş olabilir

  3. Merhaba ben 6. SINIF ÖĞRENCİSİYİM SİZİN KAYNAKLARINIZDAN YARARLANARAK SUMO ROBOTU YAPACAĞIM VE TÜBİTAK İÇİN Bİ PROJE YAPACAĞIM FAKAT GÖLSELLİ DEVRELERİ PEK ANLAYAMADIM. LÜTFEN DAHA DETAYLI BİR VİDEO DAHA ÇEKEBİLİRMİSİNİZ NOT:SİZİN SATIŞA SUNDUĞUNUZ MALZEMELERİ TEMİN EDECEĞİM.
    BANA VİDEOLARIMIN YORUM KISMINDAN ULAŞABİLİRSİNİZ https://www.youtube.com/channel/UCovhqBql8LZNtCtir1nkzSw

    • kişiden kişiye değişir motor ve diğer pin bağlantılarına göre
      büyük ihtimalle motorların yanlış dönüyordur bana sorunu anlat yardımcı olmayı denerim

  4. Merhaba geçen günlerde sitenizden Arduino Nano 328 (klon) isimli kartı aldım fakat şuan karta kodları yükleyemiyorum bana hata veriyor kodlarım doğru olmsına rağmen bu oluyor ayrıca tools kısmında com3 şeklinde de port gözüküyor lütfen yardımcı olun.

    • Eğer klon aldıysan driver yüklemen gerekebilir. Arduino uno driverlarını internetten araştırırsan bulabilirsin.

    • bazen bende de delay komutu yazsam hata veriyor normal boş bir kod göndermeyi dene belki kodunun derlemesi arduino nanoya uygun olmayabilir

  5. merhaba adım kağan robot yaptım ama lipler de ısınma var on of swincth of yaptığım da ısın ma oluyor kuladığım lipler sarj edile bilen piller bütün bağlantıları konturol ettim ama ısın ma var anlayamadım bir yerde sonrun var anlamadım 2 a of on swicth kullanıyorum onda sorun ola bilirmi ? yardım ederseniz sevinirim

  6. kolay gelsin çok güzel yapmışsın abi Her yolu denedim çalıştırdım ama devre sınıyor abi kapatığım da lipo pil doldurula bilen ve lion pil kullandım banamısın demiyor çalıştırdığım da çalışıyor kapatığımda açma kapama düymesinin + kısmı ısınıyor ne yapsam bulamadım bana bir yardımcı olun ya bu olayı bir çözelim kullandım motor sürücü yanı sürücü değil L9110s çalıştırdım motorlar kablo ile taktımda yavaş çalışıyor ve pil taktıım da hızlanıyor motorlar neden böyle oluyor bilimiyorum arduino anon bozulmuştu onu da yaptım tek sorun bazen usb görmemesi geçen gün sizden arduino anano almıştım kargo gelmdi geri iade edildi sizlere tekrar göndere bilirmisniz kolay gelsin şimdi den saygılar

  7. arduino nano r3 kolan yaptım ben sadece motorlerın hızlnaması lazım yavaş kalıyor bir L9110s yaptım çalışıyor ısınma sonunu çözdüm

  8. avrdude: stk500_recv(): programmer is not responding
    avrdude: stk500_getsync() attempt 10 of 10: not in sync: resp=0x11
    hatalarını alıyorum klon sürücü yüklemesi yaptım hala aynı

  9. merhabalar ben dediğiniz gibi herşeyi yaptım yazılımda hata çıkmadı ama bant ile yaptığım dairenin dışına çıkıyor ve cismi dışarı atmıyor bunun nedeni ne olabilir yardımcı olabilirseniz sevinirim.. 🙂

  10. merhaba motorları hızlandırmak için ne yapmak lazım nasıl bir şey yazmak lazım hızlandırmak için nereye yazıcam 600 v leri çok yavaş kaldı şimdiden Teşekkürler

  11. merhaba hayirli isler palletli pololu aynisi aldim
    motorlar 6v.500rpm sharp sensör digital. aynisi.
    2 QTR pololu sensör taktim
    robot calisiyor.fakat piste cikiyor. sizin gibi cift tarafli. bant kulandim.
    robot piste cikiyor. hata ne olur koda olurmu. sizden ricam. bunun hakinda.
    cevap verirseniz. cok sevinirim.robotpiste cikiyor. sharp sensör calisiyor.
    QTR sensörde calisiyor. umarim. cevap verirsiniz. hayirli.isler
    isvecten selamlar. bahaddin ates

CEVAP VER

Please enter your comment!
Please enter your name here