Merhaba arkadaşlar. Bu yazımızda “Çizgi İzleyen Robot nedir, nasıl yapılır?” konularından bahsedeceğiz.

Çizgi izleyen robotu yap, sonra engelden kaçanı da yapmanı tavsiye ederiz 🙂 >>>>Engelden Kaçan Robotu Da Yap!
Genel olarak robot yapımı ile alakalı detaylı içeriğimizi de okuyabilirsiniz. >>>> Genel olarak detaylı robot yapımı yazımızı da incele!
Projeyi yapmaya başlamadan önce bir hatırlatma yapalım. Çizgi izleyen robotlar için hazır kitlerimiz de mevcut, onları almak isterseniz buradan inceleyebilirsiniz:

Çizgi İzleyen Robot Nedir?

Çizgi izleyen robot, gideceği yolu otonom olarak takip eden robot tipidir. Takip edeceği yol, siyah düzlemin üstünde beyaz çizgi veya beyaz düzlemin üstünde siyah çizgi olacak şekilde hazırlanabilir. Robot bu takip etme işlemini sensörleri vasıtasıyla renk farkını algılayarak yapmaktadır.


Yarışmalar için hazırlanmış bir çizgi izleyen robotun yol takibinin iyi olması dışında yolu kısa sürede tamamlayabilmesi için hızlı olması gerekir. Hızlı bir robotun anlık yol takibi yapabilmesi için dengesinin de iyi olması gerekir. Bu yüzden kullandığınız gövde, sensör ve motor seçimi de önemlidir.

Endüstriyel sektörde de çizgi izleyen robot mantığında robotlar bulunmakta fakat biz bu yazımızda hobi amaçlı çizgi izleyen robotları inceleyeceğiz.

Arduino ile Çizgi İzleyen Robot Nasıl Yapılır?

Robotumuz, 3 adet kızılötesi sensör ile hangi yöne gitmesi gerektiğini belirleyecek. Robotumuzun hızını ve yönünü bir motor sürücü ile kontrol edeceğiz.

Gerekli Malzemeler

Çizgi İzleyen Robot Devresi

çizgi izleyen robot devresi

Her şey tamamsa robotumuzun montajına başlayabiliriz.

Öncelikle Arduinomuzu, sürücümüzü, sensörlerimizi ve pilimizi robot platformunda nereye yerleştireceğimize karar vermeliyiz. Sonrasında ise platformu kılavuzdaki adımları takip ederek monte ediyoruz. Devre bağlantılarını da gerçekleştirdikten sonra robotumuz programlanmaya hazır hale geliyor.

Gövde Montajı

Çizgi İzleyen Robot Montajı

Sensörleri 90 derece açı ile aşağıya bükmemiz gerekiyor ki yüzeydeki rengi sağlıklı bir şekilde görebilsin.

Arduino Programı

Arduino programını yazmadan önce çizgi izleyen sensörün çalışma mantığından bahsetmek istiyorum. Kullanacağımız sensörler dijital çıkış verdiklerinden dolayı siyah ve beyaz gördüklerinde çıkış sinyalleri 0 veya 1 olacaktır. Sensör siyah gördüğünde hangi değeri verdiğini bu yazılım ile test edebilirsiniz:

#define SensorSol 10
#define SensorOrta 11   // Sensör pinlerini tanımlıyoruz.
#define SensorSag 12

void setup() {

  pinMode(SensorSol, INPUT);
  pinMode(SensorOrta, INPUT); //Sensörlerimizi giriş olarak tanımlıyoruz.
  pinMode(SensorSag, INPUT);
  Serial.begin(9600);  //Seri haberleşmeyi başlatıyoruz.
  Serial.println("Cizgi Sensoru Testi");
  delay(2000);
}

void loop() {
  Serial.print(digitalRead(SensorSol));
  Serial.print(",");
  Serial.print(digitalRead(SensorOrta));
  Serial.print(",");
  Serial.println(digitalRead(SensorOrta));
  delay(100);
}

Sensörlerimizin siyah görüğünde “1” çıkış değerini aldığında oluşan mantık tablodaki gibidir.

Bu mantığa göre programlamaya başlıyoruz.

#define SensorSol 10  
#define SensorOrta 11
#define SensorSag 12

#define MotorR1 6
#define MotorR2 7 // Sensör ve Motorların Arduino'ya bağladığımız pinlerini tanımlıyoruz.
#define MotorRE 9

#define MotorL1 5
#define MotorL2 4
#define MotorLE 3



void setup() {
  
  pinMode(SensorSol, INPUT);
  pinMode(SensorOrta, INPUT);
  pinMode(SensorSag, INPUT);

  pinMode(MotorR1, OUTPUT); // Sensör ve Motorların Giriş-Çıkış bilgilerini belirtiyoruz.
  pinMode(MotorR2, OUTPUT);

  pinMode(MotorL1, OUTPUT);
  pinMode(MotorL2, OUTPUT);


}

void loop() {

  if(digitalRead(SensorSol) == 0 && digitalRead(SensorOrta) == 1 && digitalRead(SensorSag) == 0){  // Orta sensör çizgiyi gördüğünde robot ileri gitsin.
    ileri();
  }

  if(digitalRead(SensorSol) == 0 && digitalRead(SensorOrta) == 0 && digitalRead(SensorSag) == 1){  // Sağ sensör çizgiyi gördüğünde robot sağa dönsün.
    sag();
  }

  if(digitalRead(SensorSol) == 1 && digitalRead(SensorOrta) == 0 && digitalRead(SensorSag) == 0){  // Sol sensör çizgiyi gördüğünde robot sola dönsün.
    sol();
  }

 
  

}


void ileri(){  // Robotun ileri yönde hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.

  digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sağ motorun ileri hareketi aktif
  digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sağ motorun geri hareketi pasif
  analogWrite(MotorRE, 150); // Sağ motorun hızı 150

  digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
  digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
  analogWrite(MotorLE, 150); // Sol motorun hızı 150
  
  
}


void sag(){ // Robotun sağa dönme hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.

  digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sağ motorun ileri hareketi aktif
  digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sağ motorun geri hareketi pasif
  analogWrite(MotorRE, 0); // Sağ motorun hızı 0 (Motor duruyor)

  digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
  digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
  analogWrite(MotorLE, 150); // Sol motorun hızı 150
  
  
}

void sol(){ // Robotun sola dönme hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.

  digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sağ motorun ileri hareketi aktif
  digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sağ motorun geri hareketi pasif
  analogWrite(MotorRE, 150); // Sağ motorun hızı 150

  digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
  digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
  analogWrite(MotorLE, 0); // Sol motorun hızı 0 (Motor duruyor)
  
}

void dur(){ // Robotun durma hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.

  digitalWrite(MotorR1, HIGH);
  digitalWrite(MotorR2, LOW);
  digitalWrite(MotorRE, LOW);

  digitalWrite(MotorL1, HIGH);
  digitalWrite(MotorL2, LOW);
  digitalWrite(MotorLE, LOW);
  
}

Proje hakkında yorumlarınızı aşağıdaki ‘Yorumlar’ kısmında bizimle paylaşabilirsiniz.

Siz de yaptığınız projeleri Twitter ve Instagram üzerinden #Robotistan hashtagi ile bizimle paylaşın, projenizi hesabımızda paylaşalım !

Twitter ve Instagram Hesaplarımız: @Robotistan

Bu yazımızda bir çizgi izleyen robotun temel bileşenlerinden ve çalışma mantığından bahsederek basit bir uygulama yaptık. Yaptığımız robot öğretici amaçlı olup herhangi bir yarışma amacı taşımamaktadır. İsterseniz farklı gövde ve devre elemanları kullanarak da robotunuzun görünüşünü ve performansını değiştirebilirsiniz. Başka bir projede görüşmek dileğiyle, takipte kalın 🙂

206 Yorumlar

  1. abi ben devreyi kurdum motorlara güç gitmiyor robot olduğu yerde kalıyor sebebi nedir güç kaynağımda duracell

  2. iyi günler dilerim. ben yaptım fakat şunu anlamadım.bu siyah beyaz sensörler varya onlar robotun arka tarafındamı oluyor yani robot hangi yöne gidecek ? montajı yaptım sadece sensör kaldıda

    • Bu Konuda Sizden Ben Bu Aşamaya Kadar Yardım Alabilirmiyim Yada Nasıl Iletisim Sağlayabilirim Çünkü Proje Ödevimmm.

      • iyi günler tayfun bey ben yaptım her şeyi oldu fakat pili bağlıyorum yani enerjiyi veriyorum çizgiyi görmeden sadece sağ tekerlek dönüyor sorun nedir ? söylerseniz sevinirim.

        • Sensörlerin çizgiyi görüp görmediğini kontrol edebilir misiniz? Tüm sensörler doğru çalışıyorsa motorların doğru çalıştığından emin olun.

          • bu sorunuda çözdüm fakat sensör sadece 0 görüyor bunun sorunu nedir lütfen cevap verirseniz sevinirim ne yaparsam yapayım her zaman 0 görüyor

    • Merhabalar, projede kullanmış olduğumuz motor sürücü olan L298N’nin datasheet’ine bakacak olursak, burada belirtilen değerin maksimum 24V olduğunu ve sürekli verebileceği akımın 2A olduğunu görüyoruz. Bu demektir ki maksimum olarak 50W güç sağlayabilecek bir motor sürücüye sahibiz. Bu sürücüyü 250W gücündeki bir motor ile kullanmamız malesef mümkün değildir.

  3. Merhaba;
    15.30 dk’ da ki motor sürücü kartından çıkış için kullanılan iki kablo ile pil yatağından çıkan iki kabloyu 20.40 dk’da ki klemens dönüştürücü yardımıyla arduinonun jak girişine takmak yerine başka bir seçenek var mı? Arduino ile ilgili bilgim kısıtlı. Devre şemasında biraz farklı gösterilmiş sanki o şekilde bağlamak istersem ne yapabilirim? Klemens dönüştürücüm yok ve hızlı temin edebileceğim bir yerde yok. Projeyi hızlı yapmam lazım. Şimdiden teşekkür ederim. Böyle bizlere yardım eden çalışmalarınızın devamını dilerim. Kolay gelsin.

  4. L298N voltaj regulatorlu çift motor surucu kartı ve çizgi izleyen sensor seti robotistanda tükenmiş bunlar yerine başka hangi malzeme kullanabilirim

  5. Bir yarışma için bu aracı yapacağız. Bunun gidiş hızını arttırma işlemini sadece kodlama ile mi gerçekleştiriyoruz, yoksa önerebileceğiniz bir motor var mı? Birde kulvarda dönüşlerde bu hız yüzünden parkur dışında kalmamak için ne yapabiliriz?

    • Merhabalar, yarışma amaçlı bir robot yapacaksanız daha hafif ve daha küçük boyutlu bir robot gövdesi kullanmanızı tavsiye ederiz. Bu gövdeye uyumlu olacak motorlar set içerisindekilerdir ve malesef daha yüksek hız sunamamaktadırlar.

  6. 4WD platform ile nasıl çizgi izleyen yapılır acilen yazabilir misiniz? Hemen yazabilirseniz muhteşem olur teşekkürler

  7. Çizgi izleyen ve engelde durup bekleyip engel kalkınca yoluna devam eden veya engelin çevresinden dolaşan robot kodu ve malzeme listesi pin şeması var mı ? Varsa malzelerı sizden siparis edeceğim.

  8. Merhaba videonuzdaki her şeyi yaptım fakat robot çalışmıyor, tekerliklerde dönmüyor sebebi nedir? Sadece sol teker döndü ve durdu. çalışmadı
    Ne yapmam lazım

    • Aynı robot gövdesini farklı sensörler ekleyip yazılımını değiştirerek istediğiniz amaçla kullanabilirsiniz.

      • Ben çizgi labirent çözen robot ile düşünüyorumda hocam 4lu çizgi sensor setinin kullanimi ile qtr 8rc ayni midir eger kullanilirsa baglantida digital pinler yeterli olurmu yoksa qtr 8rc de sadece analog pin mi kullanilir

    • Çalışma prensibinde bişey değişmez. Yine ortadaki sensörler gördüğü zaman ileri git, kenardakiler gördüğünde sensörün olduğu tarafın zıttına dönüş yap gibisinden bir algoritma geçerli olacaktır.

  9. Merhaba, robotu yaptım tüm parçaları eksiksiz kullandım robotu belirli bir yükseklikte tuttuğumda robot çalışıyor ancak yere bıraktığımda dönmeyi durduyor nasıl düzeltebilirim sizce ?

    • Sensörlerinizin hassasiyeti ile ilgili bir durum gibi görünüyor. Sensör kartında yer alan trimpotlar ile hassasiyet ayarını değiştirmeyi deneyebilirsiniz.

      • Teşşekkür ederim o sorunu hallettim de paylaştığınız kod bloğu hatalı mı ? çünkü robotumda sol ya da sağ sensör siyahı görünce herhangi bir motor durmuyor normal ilerlemesine devam ediyor.

    • Her üç sensör de siyah algılıyorsa burayı bir bitiş çizgisi olarak yorumlayıp robotun durmasını sağlayabilirsiniz.

  10. Merhabalar, kodda bulunan “motor hızı 150” komutunu 200 veya 300 olarak değiştirsek robot savrulabilirmi?

    • 150 değerini yalnızca 0-255 aralığında değiştirebilirsiniz. Robotunuz çok hızlı hareket ediyorsa elbette savrulabilir.

  11. Bir motor sanki diğerinden daha yavaş çalışıyor kablo bağlantılarım damı sorun var yoksa motor damı çözemedim sorunun hangisinde olduğunu nasıl anlayabilirim.

    • Motorların dönüş yönleri birbirine göre ters olduğundan dolayı bu şekilde bir sorunla karşılaşmış olabilirsiniz. Kod içerisinde yer alan ileri, geri, sag ve sol hareket fonksiyonlarında sağ ve sol motorların hızları analogWrite(MotorLE, 150); benzeri kodlar ile ayarlanmaktadır. Buradaki 150 değerini 0 ile 255 arasında değiştirerek iki motorun hızını birbirine eşitlemeniz mümkündür.

  12. Python dersi için projeyi yapmak istiyorum.Ardunio’da python kullanarak yazılımı yapmak mümkün müdür?Yoksa ardunio yerine rasperry pi 0 kullanmak mı gerekli olur?

    • Arduino’yu doğrudan Python ile programlamanız malesef mümkün değildir. Bilgisayarınızda çalıştırdığınız Python programını kullanarak seri port üzerinden Arduino ile haberleşme yaptırmanız mümkündür. Raspberry Pi kullandığınızda ise Python ile programlama yapabilirsiniz. Raspberry Pi derslerimizi buradan inceleyebilirsiniz.

  13. Merhaba ben sizi yazdığınız gibi değil
    Void yaratmadan da kullanmak istiyorum
    Yani direk digital olarak
    Sıkıntı olurmu bluetooth ile birlikte kulanıcam da hem normal araba hemde
    Çizgi izleyen araba

  14. Kolay gelsin çizgi izleyip engelden kaçan robot yapmak istiyoruz.üniversitede proje olarak seçtik bunu nasıl yapabiliriz ?

  15. ben bu robotu yapmak istiyorum fakat engel tanıyıp geçmesini de istiyorum . bu robota artı olarak engel sensörü ekleyebilir miyiz ? yoksa tamamen değiştirmem mi gerekiyor ?

  16. Çizgi izleyen robotun programlamasını yaptık arduino uno bilgisayar bağlantısını Usb ile yapıp programı yükledik arduino uno katında On ve L ışığı bilgisayara bağlı iken yanıyor ancak Usb bağlantısını çıkardığımızda piller takılı olmasına rağmen arduino uno ve motorlar pasif kalıyor. Neden kaynaklanıyor olabilir? Bu sorunu nasıl çözebiliriz?

  17. Robotun hareket edeceği zemin hakkında bilgi verir misiniz? Robotu yaptık ancak sensör klavye üstündeki siyahı algılarken siyah bandı yapıştırdigim zemini algilamiyor

  18. iyi akşamlar biz robotu tamamladık siyah beyaz zemini algılamıyor. ancak robotu bilgisayarın siyah zeminine tuttuğumda çalışıyor. acaba sebebi nedir

  19. Kolay gelsin. Devreyi doğru bir şekilde kurdum sadece sönsör devrem eksik. Pile bagladigim zaman motorlarim çalışmıyor. Arnodino ve L298N de ışıklar yaniyor. Nerede hata yapmış olabilirim sizde

    • Yalnızca delay fonksiyonlarını değiştirerek belirli bir yere kadar hızlanma sağlayabilirsiniz. Burada en temel çizgi izleme algoritmasını herkesin anlayabileceği basitlikte oluşturduk, sizler tecrübeniz varsa daha iyi bir algoritma ve daha hızlı motorlar ve gövde kullanarak daha hızlı çalışacak bir robot yapabilirsiniz.

  20. Abi biz yarışmaya katıldık pistten haberinde vardır az çok o 135 derecelik açıyı dönderemiyoruz onun için bize bi kod yazma şansın varmı uğraştık bende çok uprqştık nerdeyse 1 haftayı geçti onun üstünde çalışmaya başlayalı ama yapamadık sana zahmet vi yardımcı olurmusun ??

  21. Merhaba. Tüm ekipmanı kurdum. Sorunsuz çalışıyor. Ancak hızı fazla olduğu için düşürmek istedim. 150 dışında hiçbir değeri algılamadı. Ne yapmalıyım.

    • Sanırım sorun analogWrite kodundan kaynaklanıyor. Analog olunca hızı değiştirmek anlam ifade etmedi. digitalWrite ile denedim oldu gibi. Peki uygulamada sorun yaşar mıyım?

    • Kullanabilirsiniz, ama unutmayın ki sensörlerinizi, motorlarınızı, bataryanızı ve diğer mekanik parçalarınızı kullandığınız platforma göre tercih etmeniz gerekecektir.

  22. abi devreyi herşeyi iyi kurdum sensörler süper görüyor ama motorlar dönmüyor
    9 v pil kullanıyorum motorlar 5 v ve ben napıyım şimdi motorları degiştirirsem gidermi
    ve ben projemle tubitak robot yarışmasına katılıyorum napmama lazım acil cevap veririmisin abi

  23. Kolay gelsin. Programi yazdim fakat ‘ileri’ komutunda sürekli hata veriyor tanimlanmiyor diye. Bir turlu cözüm bulamadim. Duzeltmek icin birkac şeyle oynuyorum bu sefer başka komutlar hata veriyor. Az bir zamanim kaldi ödev teslimim icin ama çözüm bulamadim yardim edermisiniz ?

  24. acaba algoritmayi yazip atabilirmisiniz cok ugrastim ama yapamadim robot falan hazir sadece algoritma eksik yardimci olursaniz sevinirim simdiden tesekkur ederim.

  25. Merhaba bu robotu yapmaya çalıştım arduino,PCB ve sensör setine güç gidiyor ve sensörler çalışıyor ancak motorlar nedense hareket etmiyor.Sorunun nerde olabileceği ile ilgili bir fikriniz var mı

    • Motor sürücü bağlantılarını kontrol ettiniz mi? Arduino-motor sürücü-motorlar arasındaki bağlantıları tekrar gözden geçiriniz. Onun dışında bataryanızda yeterli enerji yoksa motorlar yine çalışmayacaktır.

  26. Kolay gelsin. Arduino kodunuzu yazdim. Robotumu calistirdigim zaman sadece düz gidiyor ve hic bir zaman robot durmuyor. Sorunum nedir nerede hata yaptim sizce ?

  27. benim bir sorum olacak mesela bir ana yol 3 tane de ara yol olacak tuş takımından 2 ye basınca 2. ara yola sapacak. sorun o ki onu ne şekilde yapabiliriz?

  28. merhaba; anlatılanları yaptık. sağ ve sol sensörler çalışıyor. orta sensör çalışmıyor neden olabilir acaba? ihtimalleri söyleyebilirmisiniz. sitedeki kodları aynen kullandık.

  29. merhaba pil yerine akü kullansak olur mu ayrıca öğretmenimiz bize 4lü değil 5li sensör seti verdi onunla da yapabilirmişiz ama buna uygun kod hangisi yardımcı olursanız sevinirim; teşekkürler:)

    • Uygun gerilimde olduğu sürece akü, pil, LiPo batarya gibi istediğiniz DC kaynağı kullanabilirsiniz. Akü kullanımında tek sorun boyutu ve ağırlığı olacaktır, araç için bir miktar büyük gelebilir. 4’lü yerine 5’li sensör için kodu kendiniz oluşturabilirsiniz, ortadaki sensör her zaman çizginin üzerine geleceği için siyah gördüğü sürece ileri gitmesini sağlayın.

  30. Merhaba okul odevim olarak çizgi izleyen robotu sayfanizdaki video ve programlamadan yardim alarak yaptim. Motorlar calisiyor baglantilar tamam, cizgi uzerinde gezdirdigimde sensörlerde çalışıyor, fakat yere çizgi üzerine koydugumda çizgiyi takip etmiyor düz gidiyor bazen kendi etrafında dönüyor. Başka bir püf noktası varmı yapmam gereken. Yardim ederseniz sevinirim.

  31. Hocam merhaba
    if(digitalRead(SensorSol) == 0 && digitalRead(SensorOrta) == 0 && digitalRead(SensorSag) == 0{
    dur();

    bu koddda exit status 1 expected unqualifited-id before ‘if’ hatası veriyor yardımcı olursanız sevinirim

  32. Motorlarım çok hızlı dönüyor. 80 değerini verdim yine de hızlı çizgileri kaçırıyor. 8 li pil yatağı kullanıyorum bundan kaynaklanabilir mi? Biraz daha düşürünce de bip sesi geliyor elimle hareket ettirmeden dönmüyor. Yardımcı olabilirmisiniz?

    • Sette yer alan 6V ile çalışan motorları 12V ile çalıştırıyorsunuz, çok hızlı dönmeleri normal 🙂 4 veya 6’lı kalem pil yuvası kullanmayı deneyin.

  33. Kolay gelsin ardionuyu 24 v ile besleme şansımız var mı bir de kartın çıkoşlarını direk kontrol elemanlarına değil de röle ( kart çıkışı röle beslenerek üzerindeki kendi kontağını kullanarak) daha büyük bir kumanda devresini (220 v) kullanma şansımız var mı maksimum kart çıkışı 12 veya 24 voltluk bir röleyi tetikler mi

    • Arduino’nuzu doğrudan 24V ile besleyemezsiniz, fakat 24V’u 9V gibi daha düşük gerilime bir regülatör ile düşürerek Vin pini veya adaptör girişinden uygulayabilirsiniz. Arduino’nun çıkışları doğrudan röle sürecek güce sahip değildir, bu işlem için röle kartları kullanmanız gerekir: https://www.robotistan.com/role-karti

  34. ben 4 tane pil kullanıyorum fakat motor sağa solo dönüyor KAFASINA GÖRE ama düz yani iki motor bi anda dönmüyo .
    SİZİN YAPTIĞINIZ ŞEKİLDE YAPTIM.
    LÜTFEN YARDIM EDİN

  35. ha bide robotun sensörleri siyah hı gördümü sensördeki ışık yanmıyor ama beyazda yanıyor yani yaptığım yazılım aynı fakat yazılıma göre hareket etmiyor.
    LÜTFEN YARDIM EDİN 1 HAFATDIR KAFAYI YİYECEM.

    • Eğer sensörleriniz beyaz gördüğünde 1 çıkışı veriyorsa, kontrol mekanizmasındaki 1’ler ile 0’ların yerlerini değiştirin.

  36. Robot yaptım bina içinde güzel çalışıyor ama güneşli ortamda çizgileri algılamiyor
    Bu sorunu hassasiyet ayarlarını kullanarak çözebilir miyiz?

  37. robot gerçekten çok zik zak yaparak gidiyor. çözümü var mı? bir de robot bir ortamda çalışırken başka bir ortamda sensör algılayamıyor ve çizgiyi izleyemiyor

  38. Biz Aynı Sensörleri Temin Ettik Fakat Şöyle Bir Sorunumuz Var Biz Sensör Test Kodunu Yazdık Fakat Değerler Şöyle Sol Sensör (siyah) 1,0,0
    Orta Sensör 0,0,0
    Sağ Sensör 0,1,1
    Olarak Görüyor
    Ne Yapabilirim

  39. Şuanda ardunio içindeki kod l298d ENTEGRESİNE ait kodlar. Biz ise l298d ardunio SHİELD ile yapacağımızdan dolayı kodların adafruit.h kütüphanesi kullanıyor olması gerekiyor. Sorunumuz donanımızla uygun kod bulamamamızda ;(
    Çizgi izleyip labirent çözen robot yapıyoruz

  40. hocam sensörler zemini algılıyor ama motorlar dönmüyor.yazılımı ve jumperleri defalarca kontrol ettim hepsi yerli yerinde nedene olabirir acil cevap verirseniz sevinirim

    • Sensörlerin bağlı olduğu kartların üzerinde yer alan trimpotlar ile sensörlerin hassasiyetini değiştirmeyi deneyebilirsiniz.

  41. merhablar bende sizin sayfanızı takip ediyorum bu projenizin kodlarını yazdığım zaman expected primary-expreesion before’}’ çıkıyor bu hatanın çıktıgı kod satırı ise sensörlerin bir ve sıfır a göre digitalread okunduğu satır nasıl gidere bilirim

  42. sönsör test kodlarında hata var. ekrana iki kere orta sensör yazdırıyor kod ama sağ sensör ekrana gelmiyor bu yüzden ayar yapmakta zorlanıyorsunuz ekranda 1.0.0 yada 1.0.0 görenler aşağıdaki test kodunu denesin

    #define SensorSol 10
    #define SensorOrta 11 // Sensör pinlerini tanımlıyoruz.
    #define SensorSag 12
    #define SensorE 13

    void setup() {

    pinMode(SensorSol, INPUT);
    pinMode(SensorOrta, INPUT); //Sensörlerimizi giriş olarak tanımlıyoruz.
    pinMode(SensorSag, INPUT);
    pinMode(SensorE, INPUT);
    Serial.begin(9600); //Seri haberleşmeyi başlatıyoruz.
    Serial.println(“Cizgi Sensoru Testi”);
    delay(2000);
    }

    void loop() {
    Serial.print(digitalRead(SensorSol));
    Serial.print(“,”);
    Serial.print(digitalRead(SensorOrta));
    Serial.print(“,”);
    Serial.println(digitalRead(SensorSag));
    delay(100);
    }

  43. devreyi kurdum bağlantıları da kontrol ettim fakat araç çalışmıyor sensörler bilgiyi okuyor fakat tekerlekler dönmüyor nedeni ne olabilir?

  44. kodları yüklüyorum siyahı görünce dönüyor ama sadece tek teker ve siyahı görmese bile dönmeye devam ediyor devre çalışıyor testleri de yaptım motorlarda da herhangi bir sorun yok ama neden böyle bir şey oluyor ?

  45. sensör kart numarası FC-35 değil de YL-70 sensörler de YL-73 araç bağlantıları doğru fakat çalışmıyor sebebi bu olabilir mi?

  46. Void setup hata veriyor ???????

    #define MotorL2 4
    #define MotorLE 3

    void setup() {

    pinMode(SensorSol, INPUT);
    pinMode(SensorOrta, INPUT);
    pinMode(SensorSag, INPUT);

    pinMode(MotorR1, OUTPUT); // Sensör ve Motorların Giriş-Çıkış bilgilerini belirtiyoruz.
    pinMode(MotorR2, OUTPUT);

    pinMode(MotorL1, OUTPUT);
    pinMode(MotorL2, OUTPUT);

    }

  47. merhaba. bu tur çalışmalar için lipo pil almakstiyorum ama sağlıklı bir şarj aleti 200tl nin üstünde. daha ekonomik ne olabilir. powerbank alsam ebatı büyük üzerine yerleşmesi sorun. 9v pille denemiştim 5 dk anca dayadı:)

  48. TÜM BAĞLANTILARI YAPTIM. DEFALARCA KONTROL ETTİM. SENSÖRLERDEN TELEFONLA BAKINCA IŞIK GELİYOR FAKAT SERİ PORTTA OKUYAMIYORUM. ARAÇ DA ÇALIŞMIYOR. NE YAPMALIYIM

  49. Robotum sadece ileri gidiyor. Sensörler beyaz gördüğünde sönüyor siyah gördüğünde yanıyor. Tekerlekler sürekli dönüyor hiçbir şekilde durmuyor.

  50. kodlmayı kopy yaptım test yaptıgımda ok fakat yukleme verdıgımde 2 dak sonra yukleme hatası verıyor.karta yuklenırken hata olustu ????nerde hata var

  51. kodlmayı kopy yaptım test yaptıgımda ok fakat yukleme verdıgımde 2 dak sonra yukleme hatası verıyor.karta yuklenırken hata olustu ..nerde hata var

  52. herşeyi eksiksiz yaptığımı düşünüyorum, robot çalışıyor fakat çizgiyi takip etmiyor kafasına göre basıp gidiyor neden olabilir?

  53. merhaba, ben robotu yaptım ama hızı çok gelıyor savruluyor hızı azalttığım zaman ise çizgiyi takip edemiyor yine çıkıyor yardımcı olabilirmisiniz ne yapmam gerekıyor.

  54. Sensorleri kontrol ettiğimde calisiyorlar.elimle sensörlere karartı yaptigimda da tekerler istediğim gibi dönüyot fakat çizginin üstüne koyduğumda çizgiyi takip etmiyor.sorun ne olabilir?

  55. merhabalar. ben yaptığınız herşeyi yaptım kodunuzuda yanen girdim robotum çalışıyor ama çok hızlı gidiyor. bunu nasıl düşürebilirim

  56. kodunuzu aynen girdim ama hala hızlı çalışıyor 150 den 50 ye indirdim hızı hiç dedğişmiyor. çok hızlı gittiği için çizgiyide izleyemiyor

  57. Merhaba görsellerin ve kodların aynısını uyguladım fakat, şöyle bir sorunla karşılaşıyorum, siyah zeminde sağ teker dönüyor, beyaz zeminde sol teker dönüyor ikisi aynı anda dönmüyor, sensörlere cep telin kamerasıyla baktığımda şeffaf olanlarda pembe bir ışıma var sanırım çalışıyor. ama tekerlerim aynı anda dönmüyor.

  58. void dur(){ // Robotun durma hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.

    digitalWrite(MotorR1, HIGH);
    digitalWrite(MotorR2, LOW);
    digitalWrite(MotorRE, LOW); bu bölümde analogWrite ile tanımlanması gerekmez mi

    digitalWrite(MotorL1, HIGH);
    digitalWrite(MotorL2, LOW);
    digitalWrite(MotorLE, LOW); bu bölümde analogWrite ile tanımlanması gerekmez mi

    • İyi akşamlar, kütüphane yüklemenize gerek yok. 3 sensör için yazılmış kodda değişiklikler yaparak 4 sensör için kullanıma uygun hale getirebilirsiniz. Çalışma prensibi aynı.

  59. ya benim 4 tane motorum var 4 motorlu olucak da;
    digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sağ motorun ileri hareketi aktif
    digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sağ motorun geri hareketi pasif
    analogWrite(MotorRE, 150); // Sağ motorun hızı 150

    digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
    digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
    analogWrite(MotorLE, 150); // Sol motorun hızı 150

    şu kısmı nasıl düzenleye bilirim??

    • Merhaba, 4 motor kullanırsanız hareket koşullarında değişiklik yapmanız gerekecektir. 2 motorlu durumda sağa dönüş için sol motoru aktif sağ motoru pasif haline getiriyordu, 4 motorlu durumda sağa dönüş için soldaki iki motoru aktif hale getirerek uyarlayabilirsiniz. Aşağıdaki projede 4 motor kullanılmıştır, bu projedeki kodlara göz atmanız faydalı olacaktır.
      -> maker.robotistan.com/arduino-ile-bluetooth-kontrollu-arac-yapimi/

  60. hocam kolay gelsin
    analogWrite(MotorLE, 150);

    motorun hızını değiştiremiyorum sürekli aynı hızda dönüyor 100 yaptığımda ise motorlar yeterli güçle beslenmiyor. Nasıl bir yol izleyebilirim motorların daha düşük seviyede çalışması motorun hızını düşürmek için.

  61. Alperen bey, çizgi izleyen set yerine QTR-R3 kullansam kod kısmına kütüphane yüklemem gerekiyor mu? motor sürücü olarak L298N kullanacağım.

  62. kodları yüklüyorum siyahı görünce dönüyor ama sadece tek teker dönüyor ayrıca bazende kendi etrafında dönüyor yardım ederseniz sevinirim

  63. Merhaba, aynı projeyi yaptım fakat sensör testinde hepsinin sorunsuz çalıştığını görmeme rağmen çizgi üzerinde zikzak ilerliyor. Sensör kartındaki potasyometrelerden hassasiyetini değiştirmeye çalıştım ama daha kötü oldu. Hassasiyeti tam olarak nasıl ayarlamalıyız? Bir de sol motor daha hızlı çalışıyor. Kod kısmında sol motorun hızını azaltmama rağmen düz çizgide ilerleyemiyor. Sebebi ne olabilir?

  64. Merhaba malzemelerin hepsini sizden alarak aynı projeyi yaptım. Kodunu da sizinle aynı yazdım fakat hızını 80 yapıyorum videodakinden çok daha hızlı gidiyor. Sebebi ne olabilir?

  65. Merhaba.
    Ben robotu yaptım. Pili taktım ve ışıkları yandı ama motorlar dönmüyor. Kodu da karta yükleyemedim. Şu hatayı verdi.
    ”karta yüklenirken sorun oluştu”
    Ne yapabilirim?

  66. Mehabalar, her şeyi sizin gibi yaptım ancak robot çizgiyi zigzag çizerek takip ediyor. Bu sorunu nasıl çözebilirim ?

  67. Merhaba iyi gunler hoca proje gorevi verdi bende size guvenerek bu işi yapmaya karar verdim projeyi tamamladım motorlar calisiyor tekerlekler dönüyor ama hızlı hızını düsüruyorum yazilimdan gene aynı ve sensorleri iki cizgi uzerinde getirdigimde motor surekli ileri gidiyo yani cizgi izlemiyor lutfen sebebini söylermisiniz cok acil son 2 günüm kaldı

  68. merhaba ben devreyi ve kodu doğru yaptığımı düşünüyorum hatta devreyi 3 defa baştan oluşturdum fakat araç siyah zemini algıladığı andan itibaren hiç durmadan motorlar çalışıyor kodda belirlediğimiz hızı algılamaıyor çok hızlı bi şekilde hareket ediyor ama çizgiyi takip etmeden sorun nerede olabilir yardımcı olurmusunuz çok az zamanımız kaldı

  69. Merhaba, Videolarınızı izleyerek çizgi izleyen ve engel görünce duran bir robot yapmak istedik fakat başaramadık 🙂 yardımcı olabilir misiniz acaba ?

  70. Merhaba, bu çizgi izleyen robot donanımını kullanarak kod kısmında değişiklik yapıp iki çizgi arasında giden robota dönüştürebilir miyiz acaba

  71. Merhabalar abi kolay bana proje fritzing devre semasını dosyası lazım mezuniyet tezi sununu hazırlıyorumda parça parça anlatıyorum yada abi 4 lü çizgi izleyen sensörü kütüphaneye nasıl eklediniz acil cevap verseniz iyi olur yarın son tez.

  72. Merhaba ben 4 sensörle robot yaptım. Ona özel kod bile yazdım.2 ve 3 siyahı gördüğümde ileri yazdım. İleriyi de kodladım ama 2 ve 3 siyahı gördüğü zaman tekerleklerin hiçbiri hareket etmiyor. Ne yapabilirim?

  73. Kodu yazınca böyle bir hata alıyorum……..

    Arduino:1.8.9 (Windows 10), Kart:”Arduino/Genuino Uno”

    _izgirobotu:33:1: error: stray ‘\304’ in program

    ıf(digitalRead(SagSensor) == 0 && digitalRead(OrtaSensor) == 1 && digitalRead(SolSensor) == 0) {

    ^

    _izgirobotu:33:1: error: stray ‘\261’ in program

    _izgirobotu:34:1: error: stray ‘\304’ in program

    ılerı();

    ^

    _izgirobotu:34:1: error: stray ‘\261’ in program

    _izgirobotu:34:1: error: stray ‘\304’ in program

    _izgirobotu:34:1: error: stray ‘\261’ in program

    _izgirobotu:36:1: error: stray ‘\304’ in program

    ıf(digitalRead(SagSensor) == 0 && digitalRead(OrtaSensor) == 0 && digitalRead(SolSensor) == 1) {

    ^

    _izgirobotu:36:1: error: stray ‘\261’ in program

    _izgirobotu:39:1: error: stray ‘\304’ in program

    ıf(digitalRead(SagSensor) == 1 && digitalRead(OrtaSensor) == 0 && digitalRead(SolSensor) == 0) {

    ^

    _izgirobotu:39:1: error: stray ‘\261’ in program

    _izgirobotu:69:1: error: stray ‘\304’ in program

    void ilerı(){

    ^

    _izgirobotu:69:1: error: stray ‘\261’ in program

    C:\Users\USER\Desktop\_izgirobotu\_izgirobotu.ino: In function ‘void loop()’:

    _izgirobotu:33:95: error: ‘f’ was not declared in this scope

    ıf(digitalRead(SagSensor) == 0 && digitalRead(OrtaSensor) == 1 && digitalRead(SolSensor) == 0) {

    ^

    _izgirobotu:78:1: error: expected ‘}’ at end of input

    }

    ^

    exit status 1
    stray ‘\304’ in program

    This report would have more information with
    “Show verbose output during compilation”
    option enabled in File -> Preferences.

CEVAP VER

Please enter your comment!
Please enter your name here