Robotlar tamamen otomatik olan, kendi kendine çalışan, kendi çalışma şekline kendi karar veren ve kendi kendine duran, insanın yükünü hafifletmek için tasarlanmış makinelerdir. Pnömatik,  hidrolik veya basit elektronik kontrol yolları kullanılarak kontrol edilebilirler. İlk endüstriyel robot George Devol ve Joe Engelberger tarafından 50’lerin sonu ve 60’ların başında inşaa edilmiştir.

Robotlar sabit veya mobil robot olmak üzere ikiye ayrılabilir. Mobil robotlar ortamda rahat bir şekilde hareket edebilen mobil tabanlı robotlardır. Bu mobil tabanlı robotlardan birisi ise çizgi izleyen robottur. Çizgi izleyen robotlar, temel olarak belirli bir yörüngeyi veya belirli bir yolu izlerler. Bu yolda ise karşılaştıkları engellere göre kendi hareket tarzını belirleyen robotlardır. Belirttiğimiz bu yol beyaz zemin üzerinde siyah bir çizgi(görünür) ya da manyetik bir alan(görünmez) olabilmektedir. Evde kullanılan uygulamaları olabilirken, endüstriyel kullanımları da bulunmaktadır. Sanayide normal şartlarda koli ve malzemeler bir yerden bir yere vinç sistemi ile taşınmaktadır. Bazen bu şekilde büyük ağırlıktaki malzemelerin taşınması sırasında kolilerin zarar görmesi ve kırılması ne yazık ki yaşanabilmektedir. Bu şekilde robotik araçlar ise endüstriyel malzemeleri bir yerden bir yere kolaylıkla taşıyabilmektedir. Robotların taşıma sırasında ki hareketleri tamamen parkura bağlıdır. Bu robotlar yapmaları için ayarlanan her şeyi yapabileceklerdir. 

Çizgi izleyen robotlar bir yolu otonom bir şekilde takip edebilen robottur. Bu yol siyah zemin üzerinde beyaz renkte olabilir veya beyaz zemin üzerinde siyah renkte olabilir.

İsterseniz Fline Arduino Çizgi İzleyen Robot Geliştirme Kiti (Demonte)‘ne göz atabilirsiniz.

Çizgi İzleyen Robot Yapımı

Temel olarak bir çizgi izleyen robot oluşturmak istiyorsanız çizgi izleyen robot yapımı için aşağıdaki adımları uygulamak gerekecektir. 

• Çizgi izleyen robotun mekanik parçasının veya gövdesini tasarlaması
• Robotun kinematiğini tanımlanması
• Robot kontrolünü tasarlanması

Robotun mekanik parçası veya gövdesi AutoCAD veya Workspace kullanılarak tasarlanabilir. Temel bir çizgi izleyen robot, iki ucuna tekerleklerin monte edildiği bir tabandan oluşabilir. Taban olarak dikdörtgen bir sert plastik levha  kullanılabilir.  Aynı zamanda silindir gibi sert bir gövde, eklemlerle birbirine bağlı, her biri belirli bir yöne tanımlanmış hareketi olaNn diğer şekilli gövdelerin yanı sıra eklenebilir. Çizgi izleyen robot, sabit tabanlı tekerlekli bir mobil robot eklemlerle birbirine bağlanmış çok sayıda rijit gövdeye sahip ayaklı bir mobil robot olabilir. 

Robotun kinematiğinin tanımlanbması ise bir sonraki adımdır. Robotun kinematik analizi, hareketinin sabit bir koordinat sistemine göre tanımlanmasını içerir. Temel olarak robotun hareketiyle ilgilidir. Genellikle robot hareketinin dinamiklerini içermektedir. Robotun tüm yörüngesi kinematik analiz kullanılarak belirlenir. Bu analiz Workspace yazılımının kullanılması ile belirlenebilmektedir.  

Robotun kontrolü çalışmanın en önemli yönüdür. Burada kontrolden kasıt robotun hareket kontrolünü yani tekerleklerin hareketini kontrol etmeyi ifade etmektedir. Basit bir çizgi izleyen robot belirli bir yolu takip etmektedir. ve robotun yol boyunca hareketi iki motorun millerine yerleştirilen tekerleklerin dönüşünü kontrol ederek, kontrol edilmektedir. Kontrol devresi yolu algılamak amacıyla sensörlerin ve sensör çıkışına bağlı olarak motor sürücülerinin aracılığıyla motor çalışmasını kontrol etmek için mikrodenetleyicinin veya başka bir cihazın kullanılmasını içermektedir. 

Çizgi İzleyen Robot Uygulamaları

Endüstriyel uygulamalar: Çizgi izleyen robotlar geleneksel konveyör bantlarının yerini alan endüstrilerde otomatik ekipman taşıyıcı olarak kullanılabilir.

Otomobil uygulamaları: Gömülü mıknatıslarla yollarda çalışan otomatik arabalar olarak da çizgi izleyen robotlar kullanılmaktadır.

Rehberlik uygulamaları: Alışveriş merkezleri, müzeler gibi halka açık yerlerde yol rehberliği amacı ile sıklıkla kullanılmaktadır.

Evsel uygulamalar: Evlerde zemin temizliği gibi evsel amaçlar için kullanılabilmektedir. 

Arduino Çizgi İzleyen Robot Yapımı

Çizgi izleyen robot yapımında malzeme seçimi önemlidir. Robotun gövdesi, sensörü ve motor seçimine dikkat edilir, bu malzemeler ne kadar iyi ve güçlü olursa motorun anlık yol takibi ve dengesinin daha iyi olmasını sağlayacaktır. 

Çizgi İzleyen Robot Yapımı – 7 Dk’da Öğren! içeriğimize hemen göz atarak hobi amaçlı oluşturulan çizgi izleyen robotları inceleyebilirsiniz.

Çizgi İzleyen Robot Malzemeler

Temel bir çizgi izleyen robot oluşturmak için aşağıdaki malzemeler sizlere yardımcı olacaktır. Çizgi izleyen robot malzemeleri fiyatlarına da göz atabilirsiniz. 

• Arduino Uno
• Çok Amaçlı Robot Platformu 
• L298N Voltaj Regulatörlü Çift Motor Sürücü Kartı
• 4’lü Çizgi İzleyen Sensör Seti
• Pil 
• 6’lı AA Pil Yuvası
• Jumper

Çizgi İzleyen Robot Kiti 

Bu malzemeler dışında sizler için oluşturduğumuz çizgi izleyen robot kiti için aşağıda bulunan kitlere göz atabilirsiniz.

• Çizgi İzleyen Robot Kiti – Çigor (Demonte)
• Çizgi İzleyen Robot Kiti – Çigor (Montajlı)
• Robot kitleri

Hemen çizgi izleyen robot oluşturabilir yada çizgi izleyen robot kitlerine ulaşabilirsiniz.