Herkese merhabalar, bir önceki yazımızda robotlardan ve temel parçalarından bahsetmiştik. Bu yazımızda ise robotun kontrol kartı ve sensörlerinden bahsedeceğim.

Sensör Nedir? Ne Demek? Ne İşe Yarar? Görevi

Robot projemizde ışık, sıcaklık, mesafe gibi fiziksel büyüklükleri elektrik sinyallerine dönüştürmek ve bu bilgileri işleyecek karar mekanizmaları kurabilmek için sensörleri kullanırız.

Sensör Teknolojisi Nedir?

Sensör veya sensörlerin birleştirilmesiyle çeşitli otomasyonlar ve akıllı projeler gerçekleştirilmektedir. Günümüzün popüler bir konusu olan Endüstri 4.0 gelişmiş sensör teknolojileriyle ortaya çıkmış ve gelişmeye devam etmektedir. Dolayısıyla, sensör teknolojileri çoğu projenin gelişimine önayak olan ve her gün daha çok önem kazanan bir kavramdır. Sensör, fiziksel veya çevresel bir değişikliği algılayan ve bu değişikliği elektrik sinyaline dönüştüren bir cihazdır. Sensörler, çeşitli uygulamalarda kullanılır ve modern teknoloji dünyasında kritik bir rol oynar. Bir sensör, genellikle bir cihazın çevresindeki ortamı izlemek, ölçmek ve bu bilgilerle bir tepki oluşturmak amacıyla kullanılır.

Sensörler, birçok farklı türde gelir ve her bir sensör, belirli bir tür değişikliği algılamak için tasarlanmıştır. Örneğin, bir sıcaklık sensörü, ortamdaki sıcaklık değişikliklerini algılar ve buna göre bir elektrik sinyali üretir. Benzer şekilde, bir basınç sensörü, üzerine uygulanan basıncı algılar ve bunu bir sinyale dönüştürür.

Günümüzde sensörler, otomobillerden akıllı telefonlara, endüstriyel makinelerden tıbbi cihazlara kadar geniş bir yelpazede kullanılır. Otomobillerdeki park sensörleri, aracın çevresindeki engelleri algılayarak sürücüyü uyarır. Akıllı telefonlardaki ışık sensörleri, ekran parlaklığını otomatik olarak ayarlayarak pil ömrünü optimize eder.

Sensörler, endüstride de geniş kullanım alanlarına sahiptir. Üretim hatlarındaki sensörler, makine performansını izler, sıcaklık, basınç, nem gibi parametreleri sürekli ölçerek, üretim süreçlerinin güvenli ve verimli bir şekilde devam etmesini sağlar. Tıbbi cihazlardaki sensörler ise hastaların hayati belirtilerini izleyerek, doktorlara anlık bilgi sağlar.

Sonuç olarak, sensörler, çevresel veya fiziksel değişiklikleri algılayarak bu bilgiyi elektronik sistemlere ileten kritik bileşenlerdir. Sensörler, modern teknolojinin temel yapı taşlarından biridir ve günlük yaşamda, endüstride, tıpta ve daha birçok alanda önemli işlevler üstlenir. Sensörlerin çeşitliliği ve yaygın kullanımı, onları teknoloji dünyasında vazgeçilmez hale getirmiştir.

Sensör teknoljilerinin çoğalması ve gelişmesi hayatın her noktasını bir şekilde etkilediğinden ciddi önem taşımaktadır.

Sensör Nasıl Çalışır? Çalışma Prensibi Nedir?

Sensör, çevresel veya fiziksel bir değişikliği algılayan ve bu değişikliği bir elektrik sinyaline dönüştüren bir cihazdır. Sensörlerin çalışma prensibi, algıladıkları değişiklikleri elektronik sinyallerle ifade etmek üzerine kuruludur. Bu sinyaller, sensörün bağlı olduğu cihaz veya sistem tarafından işlenir ve belirli bir tepki oluşturulur.

Bir sensörün çalışma prensibi, türüne ve algıladığı fiziksel büyüklüğe bağlı olarak değişir. Örneğin, bir sıcaklık sensörü, çevresindeki sıcaklığı algılayarak bu sıcaklık değişikliğini direnç, voltaj veya akım değişikliği olarak ifade eder. Bu sıcaklık sensörü, algıladığı değişiklikleri bir mikrodenetleyiciye veya başka bir elektronik sisteme ileterek sıcaklıkla ilgili verilerin işlenmesini sağlar.

Basit bir örnek olarak, ışık sensörlerini ele alalım. Bir ışık sensörü, ortamdaki ışık yoğunluğunu algılar ve bu bilgiyi bir elektrik sinyaline dönüştürür. Işık sensörü, genellikle bir fotodiyot veya fotoresistör kullanarak çalışır. Ortamdaki ışık miktarı arttığında, sensörün direnci azalır ve bu değişiklik, bağlı olduğu elektronik devrede bir voltaj değişikliğine yol açar. Bu voltaj değişikliği, sensörün ışık yoğunluğuna bağlı olarak bir sinyal üretmesini sağlar.

Sensörler, kapasitans, indüktans, piezoelektrik etki, termoelektrik etki gibi çeşitli fiziksel prensiplere dayanabilir. Örneğin, bir basınç sensörü, uygulanan basıncı algılayarak, bu basıncı elektriksel bir sinyale dönüştürür. Bu tür sensörlerde, mekanik kuvvetlerin elektrik sinyallerine dönüştürülmesi söz konusudur.

Sonuç olarak, sensörler, çevresel veya fiziksel değişiklikleri algılayarak bu bilgiyi elektrik sinyallerine dönüştüren cihazlardır. Sensörlerin çalışma prensibi, algıladıkları fiziksel büyüklüğe ve kullandıkları teknolojiye bağlıdır. Sensörler, günlük yaşamda ve endüstride pek çok alanda kullanılarak, çeşitli sistemlerin otomatik olarak çalışmasını sağlar. Sensörlerin doğru ve verimli bir şekilde çalışması, algıladıkları değişikliklerin hassasiyetine ve bu bilgileri doğru bir şekilde iletmelerine dayanır.

Sensör çeşitlerinin detayına girmeden önce bu sensörlerin temel olarak iki tipte var olduklarını bilmemiz gerek: analog ve dijital.

Analog sensörler, algıladıkları fiziksel büyüklüğe orantılı olarak değişen bir akım veya gerilim çıktısı verirler. Bu tipte sensörleri dijital çalışan kontrol kartlarımıza bağlayabilmek için analog-dijital çeviriciler (ADC) kullanılır.

Analog-dijital çeviriciler mikrokontrolcüler içerisinde de yer alacağı gibi (örn. Arduino analog giriş pinleri), sayısının veya hassasiyetinin yetmemesi durumunda harici olarak da bağlanabilirler.

Popüler bir tek kart bilgisayar olan Raspberry Pi ise maalesef dahili olarak analog-dijital çeviriciye sahip değildir. Dolayısıyla analog girişe ihtiyaç duyduğumuzda harici bir entegre kullanmamız gerekecektir.

Dijital sensörler ise genellikle I2C, SPI, OneWire vb bir haberleşme protokolü aracılığıyla bilgisayar (mikroişlemci) ile konuşurlar.

Bunun yanı sıra, çoğu analog sensör bir op-amp ile birlikte kullanılarak belirli bir seviye üzerinde lojik 1 (genellikle 5V veya 3.3V) çıkışı verecek şekilde kullanılabilir. Böylelikle analog çıkışlı sensörler, Raspberry Pi gibi ADC’ye sahip olmayan kontrolcüler ile kullanılabilir.

Ayrıca sensörler aktif sensör ve pasif sensör olarak da ikiye ayrılırlar. Aktif sensörler, kendi sinyallerini ürettikten sonra bu sinyalin ortamdaki değişimini kontrol ederek algılama işlemini gerçekleştirirler.

Ultrasonik ve kızılötesi sensörler bu gruba dahildir. Pasif sensörler ise ortamdan aldıkları sinyalleri kontrol ederek algılama işlemini gerçekleştirirler.

LDR (ışığa duyarlı direnç), NTC/PTC (ısıya duyarlı dirençler), fototransistör (ışığa duyarlı transistör) bu gruba örnek olarak gösterilebilirler.

Sensör Çeşitleri: 

Sensörler, giriş büyüklüklerine göre altıya ayrılırlar. Aşağıda bu sensör çeşitleri ve algılama özelliklerini inceleyebilirsiniz.

• Mekanik sensörler (Uzunluk, alan, miktar, kütlesel akış, kuvvet, tork, basınç, hız, ivme, pozisyon, ses dalga boyu ve yoğunluğu)
• Termal sensörler (Isı akışı ve sıcaklık)
• Elektriksel sensörler (Voltaj, akım, direnç, endüktans, kapasitans, dielektrik katsayısı, polarizasyon, elektrik alanı, frekans)
• Manyetik sensörler (Alan yoğunluğu, akı yoğunluğu, manyetik moment, geçirgenlik)
• Işıma sensörleri (Yoğunluk, dalga boyu, polarizasyon, faz, yansıtma, gönderme)
• Kimyasal sensörler (Yoğunlaşma, içerik, oksidasyon/redaksiyon, reaksiyon hızı, pH miktarı)

Bu sensör çeşitleri kendi içlerinde de farklı şekillerde bulunurlar. Robotlarda ve sistemlerde en yaygın kullanılan sensörleri sıralayıp, biraz daha yakından tanıyalım.

• Mesafe sensörleri (Ultrasonik, PIR, Kapasitif, Endüktif, Kızılötesi Optik…)
• Kuvvet/Ağırlık/Basınç sensörleri
• Eğim sensörleri (Flex, Lineer/Esnek Potansiyometre…)
• Manyetik sensörler (Hall effect, reed röle…)
• Sıcaklık/Nem/Su Seviyesi sensörleri (NTC,PTC, Yağmur Sensörü…)
• Ses sensörleri (Dinamik/Kapasitif/Şeritli/Kristal/Karbon Tozlu Mikrofon)
• Işık/renk sensörleri (LDR, RGB, UV, Fototransistör, Fotodiyot…)

Bu sensörlerden robotik sistemlerde en yaygın kullanılanlarından biraz bahsetmek istiyorum.

Arduino sensör çeşitleri :

Arduino ile beraber kullanılabilen  pek çok sensör ve çeşidi bulunmaktadır. Bu sensörlerden bazıları şunlardır : 

• Ultrasonik Ses Sensörü
• PIR Hareket Sensörü
• NTC/PTC Sensörleri
• Motor Kontrol Kartları
• Yağmur Sensörü
• Isı ve Nem Sensörü
• LDR Işık Sensörü
• Gaz Sensörü
• Bluetooth Bağlantı Modülü

İleride bu sensörlere daha yakından değineceğiz.

Sensörler Nerelerde Kullanılır?

Sensörler ihtiyaca yönelik üretildiklerinden çeşitli ihtiyaçları karşılayabilir. Tıpkı duyu organlarımız gibi; her sensör çevresindeki fiziki koşulları farklı şekillerde algılar, yine çevredeki fiziksel koşullara göre bizlere bir yanıt sağlar.

1. Otomotiv Endüstrisi
Park Sensörleri: Araçların park sırasında çevresindeki engelleri algılar.
Hava Yastığı Sensörleri: Kaza anında hava yastıklarının açılmasını sağlar.
Lastik Basınç Sensörleri: Lastiklerin hava basıncını izler ve sürücüye uyarı verir.
Motor Sıcaklık Sensörleri: Motorun sıcaklığını izler ve aşırı ısınmayı önler.
2. Tüketici Elektroniği
Akıllı Telefonlar: Işık, yakınlık, ivmeölçer ve jiroskop sensörleri ile ekran parlaklığı, ekran kilidi, yön tayini gibi işlevleri sağlar.
Ev Aletleri: Klima, buzdolabı, çamaşır makinesi gibi cihazlarda sıcaklık, nem, su seviyesi gibi parametreleri izler.
Giyilebilir Teknoloji: Akıllı saatlerde kalp atış hızı, adım sayısı, uyku düzeni gibi verileri izler.
3. Endüstriyel Uygulamalar
Üretim Hatları: Otomasyon sistemlerinde sıcaklık, basınç, nem gibi çevresel parametreleri izler ve kontrol eder.
Robotik: Robotların çevresini algılamasını sağlar, böylece nesneleri tanır, uzaklıkları ölçer ve engellerden kaçınır.
Makine Sağlığı İzleme: Motorların ve makinelerin titreşim, sıcaklık, basınç gibi parametrelerini izleyerek arızaları önceden tespit eder.
4. Tıp ve Sağlık
Tıbbi Cihazlar: Kalp atışı, kan basıncı, vücut sıcaklığı gibi hayati belirtileri izler.
Giyilebilir Sağlık Monitörleri: Hastaların sürekli olarak sağlık verilerini izler, örneğin glikoz seviyesi veya oksijen doygunluğu gibi.
Laboratuvar Ekipmanları: Çeşitli kimyasal ve biyolojik analizler için kullanılır.
5. Akıllı Ev Sistemleri
Güvenlik Sensörleri: Kapı ve pencere sensörleri, hareket sensörleri ile ev güvenliğini sağlar.
Işık Sensörleri: Gün ışığı seviyesine göre aydınlatmayı otomatik olarak ayarlar.
Isı ve Nem Sensörleri: Isıtma ve soğutma sistemlerini otomatik olarak yönetir.
6. Tarım ve Çevre İzleme
Toprak Nem Sensörleri: Tarım alanlarında bitkilerin sulama ihtiyacını belirler.
Hava Kalitesi Sensörleri: Havadaki kirleticileri ve gazları izleyerek çevre kirliliği seviyelerini ölçer.
Su Kalitesi Sensörleri: Su kaynaklarının kimyasal ve biyolojik durumunu izler.
7. Havacılık ve Uzay
İvmeölçerler ve Jiroskoplar: Uçak ve uzay araçlarının yön, hız ve ivme bilgilerini sağlar.
Basınç ve Yükseklik Sensörleri: Uçuş sırasında gerekli basınç ve irtifa bilgilerini sağlar.
Yakıt Sensörleri: Yakıt seviyesini izler ve yakıt tüketimini optimize eder.
8. Enerji ve Güç Sistemleri
Akıllı Sayaçlar: Elektrik, su ve gaz tüketimini ölçer ve raporlar.
Güneş Panelleri: Güneş ışığı yoğunluğunu izleyerek enerji üretimini optimize eder.
Rüzgar Türbinleri: Rüzgar hızını ve yönünü izleyerek enerji üretimini kontrol eder.
Sensörler, hemen hemen her sektörde ve günlük yaşamda hayati bir rol oynar, teknolojik gelişmelere paralel olarak bu kullanım alanları sürekli genişlemektedir.

Mesafe veya sesi algılamak için insanlarda kulak vardır. Kulağımızdaki mekanizmadan ilham alınarak üretilen çeşitli ses sensörleri bulunur, bu sensörler sayesinde de sesli uygulamalar – projeler gerçekleştirebiliriz.

Örnek vermek gerekirse; mesafe veya sesi algılamak için insanlarda kulak vardır. Kulağımızdaki mekanizmadan ilham alınarak üretilen çeşitli ses sensörleri bulunur, bu sensörler sayesinde de sesli uygulamalar – projeler gerçekleştirebiliriz.

Örneklerimizi genişletelim :

Ultrasonik Sensör Nedir? Nerelerde Kullanılır? Ne İşe Yarar?

Ultrasonik sensör ismini “ultra” ve “sonic” kelimelerinin birleşmesinden alır. “Daha yüksek ses” anlamına gelmektedir. Bu sensörler mesafe ölçme amaçlı kullanılmaktadırlar.

Çalışma prensipleri ise şu şekildedir: Ultrasonik sensörler dışarıya bir ses dalgası sinyali gönderirler. Gönderdikleri ses dalgasının bir cisme ulaşıp kendisine geri dönmesini beklerler. Sinyalin gönderilip tekrar geri gelme süresi baz alınarak sensörün cisme olan uzaklığı hesaplanır. (x = v * t / Yol = Hız * Zaman)

Arduino ile HC-SR04 Ultrasonik sensör kullanımı yazımızı inceleyebilirsiniz.

Engelden kaçan robot projemizde Ultrasonik sensörlü ürünlerden nasıl faydalandığımızı inceleyebilirsiniz.

Infra-Red (Kızılötesi) Sensör Nedir?

Nerelerde Kullanılır? Ne İşe Yarar?

Kızılötesi sensörler mesafe ve karanlık/aydınlık algılama amaçlarıyla kullanılan sensörlerdir.

Kızılötesi sensörlerin yapısında genellikle kızılötesi ışın yayan bir LED ve bu ışının yansımasını kontrol eden bir foto komponent bulunur (fotodiyot, fototransistör gibi).

Sensörün içinde bulunan LED, kontrol etmek istediğimiz bilgi ile aynı dalga boyuna sahip bir ışın üretir. Bu ışının şiddetini kullanıcı kontrol edebilir (Örneğin, 0-80 cm arasında mesafe ölçümü yapabilen bir sensörün kaç cm’ye kadar ölçüm yapması isteniyorsa ona göre ayarlanabilir).

Cismin üzerine düşen ve geri yansıyan kızılötesi ışınları bir foto komponent denetler ve sensör geri dönen ışın sinyaline göre algılama işini gerçekleştirir.

Çizgi İzleyen Robot projemizde kızılötesi sensörden nasıl faydalandığımızı inceleyebilirsiniz.

Kızılötesi haberleşme sayesinde Arduino Uno ile TV kumandası kullanarak şerit LED kontrol ettiğimiz videomuzu inceleyebilirsiniz.

Passive Infra-Red (PIR) Sensörü Nedir?

Nerelerde Kullanılır? Ne İşe Yarar?

PIR sensörleri ortamdaki sıcaklık ve kızılötesi dalga değişimlerine göre hareket algılayan sensörlerdir. Bu yüzden hem kızılötesi hem termal sensör mantığına sahiptir.

Bu sensörler en yaygın olarak alarm sistemlerinde ve otomatik aydınlatmalarda kullanılırlar.

Çalışma prensipleri ise şu şekildedir: Tüm nesneler bulundukları ortama sıcaklık ve kızılötesi dalga yayarlar. PIR sensörlerin yapısında da bir fresnel lens vardır. Bu mercek sayesinde ortamdaki ışınlar sensörün tam üzerine düşüp odaklanmasını sağlar.

Sensör, sabit olan sıcaklık ve kızılötesi dalgalar değiştiğinde bunu algılayarak sisteme bildirir.

Örneğin bir odaya monte edilen PIR sensörü sabit olarak odadaki duvar ve cisimlerin yaydıkları sabit dalga değerlerini kontrol eder. Odaya bir insan girdiğinde bu değerler değişime uğrayacağından sensör algılar ve bağlı olduğu sisteme bilgi verir.

Dilerseniz Raspberry Pi 3 ile PIR sensörünün kullanımı hakkındaki yazımızı inceleyebilirsiniz.

Hall Effect Sensör Nedir?

Nerelerde Kullanılır? Ne İşe Yarar?

Hall effect sensörleri, manyetik alan algılayarak sinyal çıkışı sağlayan sensörlerdir. Bu sensörler mesafe, hız, akım algılamada ve konumlandırmada kullanılırlar.

NTC/PTC Sensörleri Nedir?

Nerelerde Kullanılır? Ne İşe Yarar?

NTC (Negative Temperature Coefficient) ve PTC (Positive Temperature Coefficient) ısıya duyarlı dirençlerdir. Yukarıda da bahsettiğimiz gibi bu sensörler kendileri bir sinyal üretip geri dönüşünü beklemez, doğrudan ortamdan etkilenirler.

NTC, üzerine düşen sıcaklık arttıkça sahip olduğu direnç değeri düşer. Yani algıladığı ısı değeri ile ters orantılıdır. PTC’nin ise üzerine düşen sıcaklık arttıkça sahip olduğu direnç değeri de artar. Yani ısı ile doğru orantılıdır.

Arduino ile NTC kullanarak sıcaklık ölçümü yaptığımız yazıyı inceleyebilirsiniz. 

Yağmur Sensörü (Rain Sensor) Nedir?

Nerelerde Kullanılır? Ne İşe Yarar?

Bu tip sensörler su seviyesi ölçümü, su damlası tespiti ve yağmur sensörleri olarak kullanılabilirler. Yağmur sensörleri, üzerlerinde su düştüğünde bağlı olduğu kontrolcüye bilgi sinyali gönderirler. Çeşitlerine ve bağlı oldukları devrelere göre analog ve dijital olarak çıkış sağlayabilirler.

Sitemizde bulunan yağmur sensörlerini buradan inceleyebilirsiniz.

Robot Kontrol Kartları

Kontrol kartı, robotun temel karar mekanizması için gereken en temel bileşendir.

Bu kartlar sayesinde çevredeki sensörlerden bilgiler alınır, işlenir ve motor gibi çıkış birimlerine komut verilir. Temelde bu kontrol kartlarını bir bilgisayar olarak düşünebiliriz. Bu bilgisayar Arduino gibi mikrokontrolcü kartları formunda veya Raspberry Pi tek kart bilgisayarlar şeklinde olabilir.

• Mikrokontrolcüler:

Mikrokontrolcü kartları (PIC, Arduino, ESP8266, mBed v.b.) ile tek kart bilgisayarların (Raspberry Pi, Orange Pi, BeagleBoard v.b.) en büyük ayrıldıkları nokta şudur: Mikrokontrolcü kartı yalnızca bir programı çalıştırmaları düşünülerek tasarlanırlar.

Ayrıca mikroişlemci ile mikrokontrolcü farklı kavramlardır. Mikroişlemci, mikrokontrolcünün aritmetik ve lojik işlemlerinden sorumlu birimidir. Mikrokontrolcüde işlemci biriminin yanı sıra, RAM bellek, ROM bellek, flaş hafıza, haberleşme birimleri (I2C, SPI, UART v.b.) de yer almaktadır.

Sadece tek bir programı çalıştırmaları öngörüldüğü için RAM ve ROM bellekleri günlük hayatta kullandığımız bilgisayarlarımızdan çok daha az miktardadır (KB’lar mertebesinde). Sensör bilgisi okumak, motor çalıştırmak, haberleşme birimlerini yönetmek gibi işlemler için bu kapasite genellikle fazlasıyla yeterli olacaktır.

• Tek Kart Bilgisayarlar:

Tek kart bilgisayarlar ise, isimlerinden de bir miktar anlaşılacağı üzere günlük hayatta kullanmakta olduğumuz bilgisayarlar gibi işlev görebilirler. Bu demektir ki, aynı anda birden fazla programı çalıştırabilecek işlemci birimleri, RAM ve kalıcı belleğe, birden fazla giriş ve çıkış birimine sahiptirler.

Daha fazla işlem gücüne sahip olmalarının iyi olduğunu düşünebiliriz, fakat bu bilgisayarlar aynı anda birden çok işi; örneğin web tarayıcı açıkken bir yandan müzik çalmak, bütün bu işlemler devam ederken klavye/fare gibi giriş birimlerinden girdi alarak ekran gibi çıktı birimlerini yönetmek gibi yaptıklarından dolayı, bu işlemlerin yanında zaman-kritik uygulamaları yapmakta (örneğin servo motor sürmek) her zaman çok başarılı olamamaktadırlar.

Bunun yanında kamera gibi görüntü birimlerini yönetebilecekleri ve çok daha yüksek işlem kapasitesi sunabildiklerinden dolayı örnek olarak bir görüntü işleme uygulamasında bu kartları tercih etmek daha mantıklı bir hareket olacaktır.

Hangi Kontrol Kartını Tercih Etmeliyim?

Kontrol kartı tercih ederken ilk dikkat etmemiz gereken nokta projemizin karmaşıklık seviyesidir. Eğer komutlarımızı takip edecek veya çizgi izleme/engelden kaçma gibi görevleri yapacak basit bir mobil robot tasarlayacaksak mikrokontrolcüler işimizi görecektir.

Fakat görüntü işleme, yapay zeka gibi işlem gücüne ihtiyaç duyacak görevlerde tercihimizi tek kart bilgisayarlardan yana kullanabiliriz. Bunun yanı sıra, tek kart bilgisayarın yanına bir mikrokontrolcü ekleyerek birbirleriyle haberleşmesini sağlayarak her iki dünyanın da iyi yanlarından faydalanmamız mümkündür 🙂

İşlem gücünün yanı sıra, elbette bir sonraki önceliğimiz kullanacağımız kontrol kartının giriş/çıkış sayısıdır. Kullanacağınız kontrolcünün robot projenizde kullanacağınız giriş/çıkış birimine yetecek kadar miktarda giriş/çıkışa sahip olması gereklidir. Burada bir diğer dikkat etmek gereken nokta, Arduino gibi kartların farklı modellerinde farklı yeteneklere sahip çeşitli sayıda giriş/çıkış sayısına sahip olmalarıdır.

Örneğin, motor sürmede hız kontrolüne ihtiyaç duyacaksanız, kontrolcünüzün motor sayısı kadar PWM çıkışa sahip olması gereklidir.

Kontrol kartı tercih ederken dikkat etmeniz gereken bir diğer nokta ise desteklediği programlama dilleri ve popülaritesidir. Deneyimli kullanıcılar için popülarite çok önemli olmasa da, özellikle yeni başlayacaklar için kartın çeşitli çevre birimleri ile ilgili örnek programlar ve kütüphaneler, yapılmış başka benzer projeler bulunması faydalı olacaktır.

Bunun yanı sıra popüler programlama dillerinden olan C/C++ ve Python destekleyen bir kart tercih etmek, yeni başlayanlar için yine daha iyi olacaktır.

Bu yazımızda sensörlerden ve kontrolcülerden bahsettik. Başka bir yazımızda görüşmek üzere 🙂